特性机器人
通过机器人校准软件实现准确性

Cole Technologies位于印第安纳州哥伦布，是一家经过认证的通用机器人系统集成商，提供自动化系统，专门从事挑选，去毛刺和塑料部件修剪应用。最近的一个项目涉及所需更准确的机器人路径的模压部件的脱模。

该公司合同API服务，使用API​​ Radian 6dof（六个自由度）激光跟踪器进行现场机器人校准，与其专有机器人测量软件（RMS）一起，提高编程的机器人运动路径精度。

RMS系统使用直接安装在机器人末端执行器上的多个SMR跟踪器目标帧，允许动态机器人跟踪。录制的测量用于确定显示真正的机器人位置和方向的跟踪机器人位置点。

RMS程序使用ISO 9283指南检查精度，可重复性，姿势，距离，距离，漂移和过冲，通过锻炼所有机器人关节。机器人的工作包络可以定义适用于计划的机器人应用功能。

“额外机器人准确性的可用性使我们能够为客户提供更好的结果，无论应用程序如何，Cole Technologies工程总监Steve Richard说。“API [是]能够直接与我们的Robodk机器人编程软件接口，用于机器人校准，使其无缝且有效地加载新参数。”

测量由80个点组成的自由点云，RMS软件生成了一个新的DH (Denavit-Hartenberg)框架模型参数集，用于修正关节角度和连杆长度的误差。修改后的DH参数可以直接输入到机器人控制器或用于更新机器人的运动路径程序，就像科尔技术公司的情况一样，这导致了机器人的准确性的显著提高。

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本文最初出现在2019年11月的机器人内幕问题《制造业自动化》(Manufacturing AUTOMATION)的季度电子书关注机器人技术。